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英威腾伺服DA200龙门同步在锡膏印刷机的应用
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摘要: 本文主要介绍英威腾DA200高性能交流伺服系统凭借其高精度、高响应、高性价比的超强产品性能,应用在龙门同步的锡膏印刷机上,其优异的性能赢得了客户的认可。

 

关键字: 英威腾DA200伺服 龙门同步 定位精确 高速响应

 

1. 设备简介

全自动锡膏印刷机一般由装版、加锡膏、压印、输电路板等机构组成。它的工作原理是:先将要印刷的电路板固定在印刷定位台上,然后由印刷机的左右刮刀把锡膏或红胶通过钢网漏印于对应焊盘,对漏印均匀的PCB,通过传输台输入至贴片机进行自动贴片,本设备双Y轴为丝杆连接的龙门结构,在高速定位的过程中要保持两边速度一致,这就需要伺服带有龙门同步的功能;

 

 

图表 1

 

2. 龙门同步简介

龙门同步的使用,重点在控制两个移动平台等速移动,若两轴间的移动有太大的差异量,则会造成机构的损坏,因此两轴之间的同步移动控制为龙门同步使用的第一要务。

 

 

图表 2

 

INVT英威腾的DA200系列所提供的龙门同步控制功能,让使用者顺利的达成需求,驱动器将自行同步控制,当位置偏差超过设定的允许值时,则会发出警告,停止系统运行。P4.33[位置超差脉冲范围]可以设置报警的位置超差阈值。龙门同步控制一个重点主要在于首先要保证左右龙门架的平行性,第一步就需要通过回原点功能把龙门架摆直,回原点的过程上位机只给出一个回原点信号给左右两台伺服,在碰到左右两个原点开关后,后面的动作均有伺服来完成回原点动作;首先上位机给分别同时给出主机和从机回原点信号,主机(从机)先碰到原点感应器后停止,等待从机碰到原点感应器,两个信号同时有效后同时往后运行1圈(P6.38=10000)让后再往前同时运行直到碰到感应开关停下来,期间在回原点过程中主机一直给从机龙门解除信号,对位完成后给出龙门同步信号;龙门架对位完成后由上位机最终给出机械回原点信号;DA200内置6种应用在不同工控下的回原点模式供客户选择。

 

 

图表 3

 

3. 龙门控制原理:

如下图所示,龙门同步控制器会实时读取主机与从机的位置信号,从而得出主机与从机的位置与速度差值,然后输出速度与转矩补偿指令,以达到主机与从机同步运行的效果。

根据实际系统设置主机的P6.31到P6.35.

 

 

 

图表 4

 

4. 电气接线:

主机:脉冲信号.从机分频输出.伺服报警.原点启动(DI1).原点感应器(DI2).回原点完成(D01).龙门同步解除(DO2)
从机:脉冲信号.主机分频输出.伺服报警.原点感应器(DI2)龙门同步解除(DI3)

 

主机接线
角位 定义        
23 PULSE+        
24 PULSE-        
32 SIGN+        
33 SIGN-        
2 V24+        
12 V24-        
15 故障报警        
44 0A+   3 EXA+ 从机CN5端
43 OA-   4 EXA-
41 OB+   10 EXB+
42 OB-   9 EXB-
16 主机回零启动        
37 主机原点开关        
9 龙门解除 输出给从机      
14 回原点完成        
10 从机原点开关        

 

从机接线
角位 定义        
23 PULSE+        
24 PULSE-        
32 SIGN+        
33 SIGN-        
2 V24+        
12 V24-        
15 故障报警   3 EXA+ 主机CN5端
44 0A+   4 EXA-
43 OA-   10 EXB+
41 OB+   9 EXB-
42 OB-        
16 从机回零启动        
10 龙门解除 接收 主机输入      

 

5. 伺服调试步骤:

* P6.30打开龙门同步开关;
* 根据IO口的接线确定主机和从机(P6.37)
* P4.62光栅尺方向与电机方向一致;
* 在线学习机械惯量(可通过R0.51观察机械实时负载惯量比)
* 根据实际情况调试增益;
* 根据情况设置P4.64参数(可通过R0.53查看龙门同步位置偏差值)
* 根据实际情况看是否需要取反龙门同步对位方向(P6.41)和龙门同步对位后退距离(P6.37)

 

具体参数设置如下:

 

主机 从机
P0.22=10000 每转脉冲 P0.22=10000 每转脉冲
P0.24=1 反向取反 P0.24=1 反向取反
P1.01=600 惯量比 P1.01=600 惯量比
P3.00=0X108 回零启动 P3.00=0X108 回零启动
P3.01=0X02E 主机原点开关    
P3.02=0X02F 从机原点开关 P3.02=0X02D 龙门解除
P3.05=103 使能 P3.05=103 使能
P3.10=0X00F 回原点完成    
P3.11=103 报警极性取反 P3.11=103 报警极性取反
P3.14=0X01E 龙门解除    
P4.64=1000 混合偏差过大设定 P4.64=1000 混合偏差过大设定
P6.30=1 龙门同步功能开关 P6.30=1 龙门同步功能开关
P6.33=48 同步位置控制增益 P6.33=48 同步位置控制增益
P6.37=1 龙门同步主从机选择 P6.37=0 龙门同步主从机选择
P6.38=1500 龙门同步对位后退距离 P6.38=1500 龙门同步对位后退距离
P6.41=1 龙门同步对位方向 P6.41=1 龙门同步对位方向
请改完参数后断电生效

 

6. 龙门同步方案总结:

* 英威腾伺服系统DA200内置龙门同步功能,简化上位控制器,降低控制成本;
* 同步精度高,重复定位精度1mm;
* 运行安全可靠,当主从伺服任意一台出现报警状态,龙门架马上停止;
* 同步调试便捷。

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