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PMC-41XX运动控制卡
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PMC-41XX运动控制卡

PMC-41XX系列控制卡是英威腾采用ARM+FPGA硬件结构的运动控制卡,可实现四轴伺服定位及同动/不同动控制。

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  • 支持点位控制、直线插补、二维及三维圆弧插补,螺旋线插补功能,等线速度或等角速度锥线插补功能,电子齿轮、电子凸轮功能(部分选配);

    全闭环控制采用PID及前馈控制,专利的改善积分补偿算法(选配);

    跟随刀功能;

    先进的插补算法:可选前加减速或后加减速方式;

    高速轨迹连续插补,速度平滑化处理;

    每轴手脉跟随功能;

    正反运动学转换功能适用于关节机械手(选配);

    缓冲区本地IO管理和运动延时功能;

    反向间隙补偿和螺距误差补偿功能;

    龙门结构双驱同步控制功能(选配)

    位置比较输出;

    梯形/S形对称加减速曲线、用户自定义加减速曲线;

    客制化运动曲线规划,适用于特殊的运动控制需要(选配);

    Group(群组)功能实现多轴同动或不同动的差异需求;

    编码器位置锁存;

    整合了各品牌伺服运动总线,实现多轴控制;

    带Fireware,实现二次开发。

     

  • 型号 PMC-4100 PMC-4110
    总线 PCI或PCI-E PCI或PCI-E
    电机驱动支持类型 步进电机/脉冲型伺服 步进电机/脉冲型伺服/模拟型伺服
    控制轴数  4 4
    脉冲频率 2M 2M
    脉冲方式支持 P/D,CW/CCW,A/B方式 P/D,CW/CCW,A/B方式
    D/A 转换器 N/A 4 Channels(16 bit)
    A/D转换器 N/A 4Channels或4Channels(14 bit)
    错误计数器 (For Output Pulse) 16 bits 16 bits
    编码器输入 5Channels 5Channels
    编码器反馈频率 4 Mhz 4Mhz
    编码器反馈形式 A/B/ZPhase,P/D.CW/CCW A/B/Z Phase,P/D,CW/CCW
    编码器倍频 x0, x1, x2, x4 x0, x1, x2, x4
    编码器计数 32 bits 32 bits
    辅助编码器 正交编码器,可编程多通道Endat2.2绝对值编码器 正交编码器,可编程多通道Endat2.2绝对值编码器
    本地专用输入点 Home x 4 High Limitation x 4 Low Limitation x 4 Emergency Stop Input x1 Home x 4 High Limitation x 4 Low Limitation x 4 Emergency Stop Input x1
    本地专用输出点 Servo ON x 4 Position Ready x 1 Servo ON x 4 Position Ready x 1
    本地通用输入输出点 32点 32点
    本地 IO 采样频率 2M 2M
    非同步远端扩展IO 16I/16O,32站点 16I/16O,32站点
    远端 IO 通讯频率 20M 20M
    计时器 32 bits 32 bits
    看门狗计时器 32 bits 32 bits
    General Servo Bus N/A N/A

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