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MTC-410/411运动控制卡
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MTC-410/411运动控制卡

MTC-410/411 采用本公司与国外合作开发的MTC ASIC,以DDA(DigitalDifferential Analyzer)方式均匀送出各轴位移量,实现四轴伺服定位及同动控制。

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  • 支持点位控制、直线插补、二维及三维圆弧插补,螺旋线插补功能,等线速度或等角速度锥线插补功能,电子齿轮、电子凸轮功能;

    跟随刀功能;

    插补方式:可选前加减速或后加减速方式;

    高速轨迹连续插补,速度平滑化处理;

    正反运动学转换功能适用于关节机械手(选配);

    定位确认,回程间隙,间隙补偿功能;

    梯形/S形对称加减速曲线、用户自定义每轴加减速时间;

    独创的运动群组(motion group)操作概念可同时满足多轴同动与多轴不同动的不同需求。

  • 型号 MTC-410 MTC-411
    系统时钟 40 MHz 40 MHz
    尺寸 185 mm x 100mm 185 mm x 100mm
    总线 PCI5V 32 bit PCI5V 32 bit
    电机驱动支持类型 步进电机/脉冲型伺服 步进电机/脉冲型伺服/模拟型伺服
    控制轴数  4  4
    最多控制卡数 12 12
    脉冲量 210-15个脉冲 210-15个脉冲
    脉冲频率 2M 2M
    脉冲方式支持 P/D,CW/CCW,A/B方式 P/D,CW/CCW,A/B方式
    速度控制模拟量输出范围 N/A +/-10V或0-20V
    D/A转换器 N/A 4Channels(16bit)
    A/D转换器 N/A 6Channels(12bit)
    A/D采样频率 N/A 500K
    错误计数器 (ForOutputPulse) 16bits 16bits
    编码器输入 4Channels 4Channels
    编码器反馈频率 4Mhz 4 Mhz
    编码器接口 DifferentialInputwith Photo-isolation DifferentialInputwith Photo-isolation
    编码器反馈形式 A/B/ZPhase,P/D.CW/CCW A/B/Z Phase,P/D,CW/CCW
    编码器倍频 x0, x1, x2, x4 x0, x1, x2, x4
    编码器计数 32 bits 32 bits
    辅助编码器 1channel 1channel
    本地数字量输入点 Homex 4 HighLimitationx 4 LowLimitationx 4 EmergencyStopInputx1 Homex 4 HighLimitationx 4 LowLimitationx 4 EmergencyStopInputx1
    本地数字量输出点 Servo ON x 4 PositionReadyx 1 Servo ON x 4 PositionReadyx 1
    本地IO采样频率 2M 2M
    远端扩展IO 128I/128O 128I/128O
    远端IO通讯频率 5M 5M
    远端IO采样频率 50K 50K
    计时器 24 bits 24 bits
    看门狗计时器 16 bits 16 bits
    硬件中断 83 interruptsource 83 interruptsource
    硬件Latch及Trigger 47 intertupt trigger 47 intertupt trigger
    细运动命令缓存区(FMCFIFO) 64 64

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